控制命令

这些是在每个设备下发送的按时发送、非持久性命令 commands 映射。它们被应用一次并被忽略——如果你停止发送这些数据，该设备将恢复待机状态。

除非另有说明，所有控制命令均仅支持WebSocket（无 HTTP 对应版本）。

对光标（末端执行器）施加一个笛卡尔力。

                
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

应用领域	类型	说明
vector	vec3	力（单位：牛顿），在应用空间中

在一个时间步长内，力是可叠加的——多个来源（您的应用、SDF HFX、导航）的力会先相加，然后再发送至设备。

set_cursor_position

将光标移动到目标位置（位置模式控制）。

                
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

应用领域	类型	说明
position	vec3	目标位置（以米为单位，在应用空间内）

该服务计算将光标移动至目标所需的作用力。如果启用了安全轨迹功能，光标速度将受到限制。

set_angular_torques

对三个关节施加转矩（角力模式控制）。

                
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

应用领域	类型	说明
torques	angles3	关节扭矩

set_angular_position

将关节定位到目标角度（角位置模式控制）。

                
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

应用领域	类型	说明
angles	angles3	目标关节角度（单位：度）

set_transform

设置工作空间变换（设备空间 → 应用程序空间）。与其他命令不同， set_transform 是持久的 — 该服务会记住您上次发送的值。您可以在摄像头移动时实时传输该值，也可以发送一次后保持不变。

WebSocket 示例代码


{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

超文本传输协定


curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0"      -H "Content-Type: application/json"      -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verse 握把 / 无线 Verse 握把

仅限夹持装置 rotation 会产生效果。 position 和 scale 这些属性虽然在与Inverse3 的模式一致性方面被接受Inverse3 对抓握力没有影响。

使用“导航”模块实现自动漂移

如果您需要持续移动，请使用导航模块而不是手动流式传输 set_transform — 它会为您处理物理模拟、触觉反馈以及工作区边界。

probe_position / probe_orientation

针对不发送控制命令的会话，仅进行监控性保持活动连接；（例如，Haply 的监控设备）。

                
{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

                
{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

你可能不需要这些

如果您的会话已经发送了任何控制命令（set_cursor_force, set_cursor_position（等），设备状态会在每次响应时自动刷新。探针仅适用于只读监控会话。