安装与工作区转换
有两种变换可将设备定位在应用空间中。了解该 处理流程有助于您选择合适的变换。
坐标管道
设备空间-基础->挂载空间-挂载转换->工作区-工作区转换->应用空间
| 舞台 | 功能介绍 | 如何设置 | 执着？ |
|---|---|---|---|
| 基础 | 重新映射坐标轴（例如，Z轴向上 → Y轴向上） | session.configure.basis — 参见 教程 08 (HTTP 远程配置) | 是 |
| 施加变换 | 设备的物理安装偏移量（臂的位置、旋转角度、刻度） | configure.mount 或 configure.preset — 参见 教程 08 (HTTP 远程配置) | 是 |
| 工作区转换 | 摄像机/场景导航偏移 | commands.set_transform — 参见 教程 09 (WebSocket 每帧流式传输) | 是（置顶） |
施加变换
安装配置描述了设备在物理上的位置——其臂偏移量、 方向和比例。该配置仅需设置一次（或当用户更改物理 布局时），运行时极少更新。
预设(出厂设置)
与其自己计算挂载点，不如选择一个已命名的预设：
| 预设 | 源位置 | 手臂朝向 |
|---|---|---|
| defaults | 设备底座 | 向前（手臂向前） |
| arm_front | 设备底座 | 转发 |
| arm_front_centered | 办公中心 | 转发 |
| led_front | 设备底座 | LED 侧向向前 |
| led_front_centered | 办公中心 | LED 侧向向前 |
| custom | 说明书 — 自行安装支架 | — |
预设可一次性设置坐标系、基底和工作空间原点。
直接设置挂载点
WebSocket 示例代码
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"configure": {
"mount": {
"transform": {
"position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
"scale": { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}
}
}
}]
}
超文本传输协定
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" -H "Content-Type: application/json" -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'
在同一条消息中同时发送这两者会导致含义模糊——服务会拒绝该消息。 请选择其中之一：一个命名 preset （该命令会自动为您挂载）或显式 mount 转换。
当 发送 安装后，包裹 transform： { "mount": { "transform": { … } } }. 当 阅读 这是快照中的一个挂载点，它是平的： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这是设计使然——命令使用统一的 command_data 包装器；快照; 序列化 core::transform 直接。
工作区转换
工作区变换是在挂载操作之上应用的运行时偏移。 其典型用例是场景导航——在设备物理位置保持不变的情况下，对应用程序的视图进行平移、旋转或缩放。
挂载和工作区变换都是持久的——该服务会记住您发送的最后一个值。两者的区别在于用途和性能：
- Mount 的设计理念是“设置一次，长期保持”——它描述了物理配置，并针对不频繁的更新进行了优化。
- 工作空间变换的设计初衷是支持高频流式传输 （例如，在摄像机导航过程中每帧更新一次）——其内部处理流程已针对此更新频率进行了优化。
WebSocket 示例代码
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"commands": {
"set_transform": {
"transform": {
"position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
"scale": { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}
}
}
}]
}
超文本传输协定
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" -H "Content-Type: application/json" -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'
GET 返回当前的变换； DELETE 恢复为恒等式。
缩放视图或工作区会改变设备渲染的力，因为缩放会影响 穿透深度 用于计算接触力。例如，一个 2x 缩放比例大致使穿透深度减半（相对于设备的移动距离，虚拟场景的尺寸是其两倍），因此产生的力大约为 一半 你当时会有什么感受 1x. 反之，一个 0.5x 比例大约使作用力增加一倍。这通常正是你期望的行为：缩小触觉场景的视图会自然导致接触力变弱（因为你“离得更远”），而放大视图则会使接触力变强。如果这不是你想要的效果——例如，你需要在用户缩放视图时保持刚度恒定——可以通过反比例调整力增益来进行补偿。
如果您需要持续移动（气泡导航、速率控制漂移）， 请使用 导航模块 而不是手动 流式传输 set_transform 每次更新——它都会为您处理物理模拟、触觉反馈 以及工作区边界。