固件

设备固件

Haply 设备的官方固件,提供最新功能、性能改进和稳定性更新。专为开发人员和高级用户设计,让他们的设备保持最佳运行状态。

推荐版本7.8.0
错误修复
  • 添加缺失的闭合大括号 (0f1a8a9)
  • 通信:在 data_link::header_data 中等待字节可用 (2218e41)
  • 通信:在 data_link::receive_data 中等待字节可用 (580d03f)
  • 基于服务时间的连接/断开(适用于 inverse3x)——3x 屏幕的测试平台 (48e713c)
  • fod:默认禁用虚拟工作区的阻尼(e871507)
  • fod:将稳定性辅助系统保持在“GUARD”模式,且不使用“HARD”电子手刹(8240734)
  • latency-bench:停止在临时启动过程中标记虚假的校准角度 (418d5e4)
  • LED:从空闲状态的“交接等待”LED提示中移除紫色(8982d1f)
  • DRYRUN 测试平台需要人工墨水瓶校准 (081f9e8)
  • return-home:阻止 idle-enter 重置重试上限计数器 (9bece6a)
  • 恢复 LED 模式交接空闲状态 (687e3b9)
  • safety-config:强制关闭工作区边界、会话重力校准和自动缩放功能 (924f2e3)
  • safety-eeprom:添加缺失的 0xEF 白名单条目并修复开关故障 (46f372d)
  • safety-eeprom:在安全配置的 GET/SET/RESET 操作中消耗服务子子代码字节 (bb9de2d)
  • safety-eeprom:修正数据包长度和接收偏移量;在 SAVE 时回显由预设值推导出的线(3d3c745)
  • safety-eeprom:GET/RESET 操作预期接收 0 字节,而非 1 字节 (66b8e07)
特点
  • 添加了带有 DRYRUN 引擎保护机制的Inverse3_dryrun 构建目标 (12236a7),并关闭了#ifndef
  • DRYRUN 自动墨水池校准和构建指纹 (9b29399)
  • 在Inverse3 和InverseX上发送经过Inkwell校准的通知(c3ab2e7),关闭#ifdef
  • 性能测试:为非Inverse3 的USB ID添加串口覆盖功能 (f01f6bd)
  • safety-eeprom:添加按变体划分的预设表 + preset_to_wire() (00afc11)
  • safety-eeprom:添加预设枚举、保存/加载声明、0xEF 解析器类型 (fdce27c)
  • safety-eeprom:实现 0xEF SAFETY_CONFIG_SAVE 处理程序 (37e5486)
  • safety-eeprom:实现 load_from_eeprom() 函数并在启动时调用(c50f45c)
  • safety-eeprom:实现 save_to_eeprom() 函数 (223c05b)
  • safety-eeprom:将 0xEF SAVE 通过 parser_setup 处理 (7750a1e)
  • 带环回性能计数器的 V19 遥测尾部(仅限 DRYRUN)(ae9a5cc)
错误修复
  • 添加软下沿检测,以防止快速拔插时发生臂跳 (a2f7c36)
  • 更改了 读取系统电源传感器 与硬件实现相匹配的函数(dae3505)
  • ci:为 PlatformIO 本机测试安装 g++ (b30c1ea)
  • ci:支持 Python 3.12,UTF-8 安全的 configure,拼写检查和代码覆盖率检查退出 (dc73195)
  • ci:恢复稳定版和测试版的统一发布任务 (a29ad61)
  • ci:将发布分支拆分为 release_stable(自动)和 release_beta(手动) (4e197d9)
  • 控制器:添加 IDLE_CURSOR_HOLD_ENABLED 以禁用空闲关节 PID 保持 (e3f3164)
  • 控制器:将通信超时空闲回退应用于光标位置控制状态 (462f2c4)
  • 控制器:在处理 STATUS_DATA 查询时保持控制模式 (dff4f51)
  • ebrake:HP 联锁,捕获后锚点弹出,FOD 区域停留 (faf2603)
  • foaw:预计算 + 增量求和 + 提前终止残差 (fcf445f)
  • fod,idle,cursor:虚拟工作空间移动阻尼、关节邻近壁、空转扭矩路径 (5efe7c1)
  • fod:添加预加载冲击保持阈值 (dd6962c)
  • fod:应用刚度风险检测与高刚度安全集成 (d2cef3c)
  • fod:在主机流丢失时清除发布后的用户体验和引擎音效 (0654afc)
  • fod:在主机超时后清除滑动力曲线 (1a29dff)
  • fod:移除关节虚拟墙阻尼并解耦 JS 遥测功能 (3430aa1)
  • fod:弹簧辅助闸门与遥测系统(a193562)
  • fod:在限位区域触发 HARD/PANIC 后关闭闩锁接头弹簧辅助功能 (c3b30fb)
  • fod:降低 HELD_VMAG_STATIC 值,以在保持状态下维持缓慢拖曳效果 (1d35bd7)
  • fod:发布后配置重置、预加载调优、脉冲门 (0bdc566)
  • fod:预加载发布后清除、配置文件环和驻留门 (b9115ff)
  • fod:将锁存器下沿和预加载低电平保持时间缩短至2.5秒(34b48b7)
  • fod:在用户缓慢接触时跳过 RELEASED_STATIC 强制夹紧 (1256759)
  • fod:降低 Minverse 虚拟工作空间的阻尼和空闲衰减 (2f7dc51)
  • fod:在应用强制会话启动时禁用预加载安全检查 (6319f12)
  • fod:在低力情况下(24e2ed1)收紧预紧力、重新装弹并清除轮廓
  • fod:调整 FOD_V_HARD 及 FOD 错误提示音 (bb839b4)
  • fod:V8 安全遥测、仪表盘及预加载否决调校 (9ea6592)
  • fod:使用滚动慢速位置缓冲区阻止预加载 [安全] 警报 (1a7aa15)
  • “保持制动”的保持位置更牢固——在保持位置时LED持续亮起橙色(c157c81)
  • idle-hold:在保持状态下使门处于空闲状态并返回初始位置,并在保持状态的上升沿或下降沿重置空闲计数器 (75c2700)
  • idle:恢复基于步骤的测试版返航功能,移除10秒计时器 (36effb5)
  • inkwell:在完成原点校准后,安全功能将禁用1秒(abb971a)
  • 新协议和逻辑 (ccabc88)
  • 通知:将地址 0xBA/0xBB 的线框数据固定为 5 字节大小 (997bd85)
  • 弹簧附近的高速振荡 (13bf721)
  • perf:在闪存+基准测试迭代之间实现稳健的设备切换 (491a9ec)
  • power:防止快速拔插时的抖动 (79e9f29)
  • 防止设备折叠时发生FOD(faba81e)
  • 删除与阅读墨水瓶传感器相关的部分(140a6c7)
  • 移除电源测试(a092dcc)
  • safety-ux:Inverse3/X2 的空闲光标悬停功能,Minverse 虚拟工作空间阻尼关闭,遥测 V10 及仪表盘 (90f7b95)
  • 安全性:15秒的力感应释放后缓冲阶段 + 恢复过程中的主动阻尼 (077b318)
  • 安全性:发布后3秒的f_allow渐进加载 + 启用遥测数据 + 仪表盘 (55ae284)
  • 安全性:添加 GAFE 脚手架(带门控)+ 基于 Drop Grip 缩放的 HELD_SLIP 阻尼 (31e9b74)
  • 安全性:添加带抖动检测的握持检测器 + 主动探针检测 (57af2ba)
  • 安全性:在抓取检测器中添加电机电流扰动观测器 (e3444ee)
  • 安全:在释放状态下的突跳峰值后,对臂部进行释放后缓冲(d424d17)
  • 安全性:释放后,当力值匹配时,PANIC 会重新触发 (9c6a50e)
  • 安全性:通过持续运动和抓握迹象检测重新抓握 (3b082ed)
  • 安全性:禁用针对 ORB [secure] 阳性结果的振荡检测器 (b6aa6d6)
  • 安全性:禁用振荡升级功能,并添加均方根(RMS)稳定性辅助检测器 (336f090)
  • 安全性:扩展安全错误提示和仪表盘遥测数据 (7a01706)
  • 安全性:修复了PANIC锁定功能,支持通过用户动作解锁,并增加15秒的解锁后缓冲期(49912bd)
  • 安全:FOD力学特性、稳定性辅助、HS和速度阈值 (0b0130a)
  • 安全:FOD 发布后坡道、遥测及仪表盘更新 (43da714)
  • 安全性:FOD释放后的用户体验、错误指示灯以及Minverse触觉提示 (852dca3)
  • 安全性:施力曲线释放后逻辑及关节弹簧风险控制 (3536c2c)
  • 安全:门摆动保护装置的独立停留时间 (6132a49)
  • 安全性:在高刚度条件下强化 MINV 振荡门控 (d68f28a)
  • 安全性:HELD_SLIP 凝胶回弹禁用 + 带增强功能的抓地力可调阻尼 (01a8b3b)
  • 安全:降低电子手刹保持系数 Kp 及预紧力基准下限(2ea9aff)
  • 安全:将旧版稳定性辅助功能合并到 FOD 中,命名为 HAZARD_STABILITY (945d134)
  • 安全:MINV HARD 电子手刹释放阀及异物清理 (b24772a)
  • 安全性:释放后力学曲线、锁扣遥测、电子手刹仍可释放 (793ecf2)
  • 安全性:发布后的Ramp阈值和弹性配置 (984c11e)
  • 安全性:释放后缓冲坡道、速度严格限制以及遥测功能 (d09e1c7)
  • 安全性:在 RELEASED_STATIC 中将 f_allow 设为比例值,以减少重新抓握的延迟 (923ce88)
  • 安全性:重新启用 FOD 常规弹出窗口,并添加“保持输入”提示 (6e67ea4)
  • 安全:在 FOD 头文件中重新启用振荡检测器 (a2d5a98)
  • 安全性:利用原始主机力与运动从 RELEASED_STATIC 状态重新获取控制权 (2b52f16)
  • 安全性:减少 MINV 上的空闲 [安全] 触发器 (ba7f249)
  • 安全性:优化推力输出衰减、遥测及安全仪表盘工具 (8e5249e)
  • 安全:从握把系统中移除电流干扰检测器 (5f4f270)
  • 安全:移除FOD闸门G(电机噪音),剥离GAFE,优化FOAW(a2aa1b3)
  • 安全性:上升沿运动检测 + 力感知交互追踪,用于 HELD 稳定性 (e56cbae)
  • 安全:调整 Inverse3X 的异物检测(FOD)阈值以及悬停/重新抓地遥测数据 (d88c15d)
  • 安全:使用 FOAW 速度进行震颤检测,调整灵敏度 (23d7222)
  • 安全:X2/Inverse3 强力制动 — 仅阻尼,并切断关节限位 Kd (14481b5)
  • 安全性:在 HARD/PANIC 期间将 FSM fmag 设为零,以释放安全保持状态下的 HELD_STATIC (5dc9ad4)
  • 弹簧辅助缓冲(inv3)与弹簧辅助振动(inv3x)(e5b1a58)
  • 遥测:在仪表盘上显示关节弹簧初始位置排除斜坡 (594da0a)
  • X2 的阈值,因为硬件不同 (e9e6728)
  • X2 的阈值,因为硬件地址不同(45c4dca)
  • 工具:添加制动扫掠和位置测试脚本,并对安全/FOD工具进行改进 (fb01cf7)
  • 工具:在工作区查看器中添加力矢量和实时功率/速度图表 (7a474e0)
  • 工具:添加工作区边界捕获、SLAM地图和实时查看器脚本 (c83e30c)
  • 工具:将 Inverse3 设备尺寸应用于工作区内边界 (05220e8)
  • 工具:将 FOD 决策树实时查看器与稳定版 WS 集成(17bcc55)
  • 工具:安全仪表盘中的 NaN 安全 JSON 序列化 (efc29a0)
  • 工具:将设备内框的深度方向沿 Y 轴对齐 (a7273ac)
特点
  • 性能:TAPI 延迟基准测试 + 回归测试套件 (8cd3432)
  • 协议:添加状态机状态变更推送通知 (496a305)
性能改进
  • 通过 FrameState 每帧计算一次外力矩、雅可比矩阵和有效应变速率 (d9a87cf)
  • 通过 FrameState 每帧计算一次外力矩、雅可比矩阵和有效应变速率 (895d967)